最近学习了相机的成像原理和参数标定，将参考文献记录如下。

成像原理

简化后的相机模型和针孔相机的成像原理很相似，因此我们把简化后的相机模型称为针孔相机模型。
具体内容参考相机成像过程的简化与建模

世界坐标到相机坐标变换

由于针孔相机模型的特性（射线），CCD 上的某个点可能对应了一个射线上的所有点，因此无法只通过相机内参将像素坐标 $(u,v)$ 映射为相机坐标 $(x_c, y_c, z_c)$ 。因而无法计算出两个像素点之间的实际物理距离。（远处的大物体移动大距离和近处的小物体移动小距离可能成像结果完全一样）